Hamza BENADADA soutiendra sa thèse le 09/09/2026 à 09h30.
Lieu : amphithéâtre Clémence Royer, Bâtiment 321, Jacqueline Ferrand, Dept. GM, INSA Lyon, Villeurbanne
Identification paramétrique et observateurs à entrées inconnues pour les systèmes dynamiques : application à l’estimation du centre de gravité d’un véhicule
Jury :
Rapporteurs :
M. Olivier SENAME, Professeur des Universités, Universités Grenoble INP / UGA
M. Guillaume MERCÈRE, Professeur des Universités, Université de Poitiers
Examinatrice :
Mme Marion GILSON, Professeure des Universités, Université de Lorraine
Encadrement :
M. Paolo MASSIONI, Maître de conférences HdR, INSA Lyon, directeur de thèse
M. Michaël DI LORETO, Professeur des Universités, Université Lyon 1, co-encadrant
M. Damien ÉBÉRARD, Maître de conférences, INSA Lyon, co-encadrant
Invité :
M. Fabrice RANC, Ingénieur Sénior, Volvo Group
Résumé :
cette thèse s’intéresse à la reconstruction d’informations non mesurées dans les systèmes dynamiques à partir de modèles mathématiques et de mesures embarquées. Les travaux sont motivés par une application au domaine automobile, et plus particulièrement à l’estimation de la répartition de charge des véhicules lourds.
Le premier axe porte sur l’identification de paramètres appliquée à l’estimation de la position du centre de gravité (CG) d’un véhicule. Il s’agit d’un paramètre clé pour la sécurité et la dynamique du véhicule, mais il varie avec le chargement et ne peut généralement pas être mesuré directement. Les méthodes proposées s’appuient sur la dynamique verticale du véhicule ainsi que sur des mesures d’accéléromètres et de gyroscopes afin d’identifier la position du CG. Elles permettent d’estimer cette grandeur sans nécessiter la connaissance préalable de paramètres du véhicule autres que son empattement et sa voie. Ces méthodes ont un faible coût de calcul, ce qui les rend compatibles avec une implantation embarquée en temps réel.
Le second axe concerne l’estimation en temps réel de signaux temporels non mesurés pour les systèmes dynamiques. Cette problématique est étudiée dans le cadre général des observateurs pour les systèmes linéaires à entrées inconnues, dont l’objectif est de reconstruire les entrées et les états non mesurés à partir des seules sorties disponibles. La thèse établit des résultats théoriques sur l’existence et la caractérisation de ces observateurs, puis propose de nouvelles méthodes de synthèse permettant de reconstruire de manière causale et stable les entrées inconnues ainsi que les états du système. Ces travaux fournissent un cadre unifié pour l’inversion de systèmes dynamiques et ouvrent des perspectives dans des domaines tels que le diagnostic, la supervision et la commande de systèmes soumis à des perturbations non mesurées.
Mots-clés : Identification de système, Dynamique du véhicule, Position centre de gravité, Observateur à entrées inconnues, Observateur d’entrée, Inversion gauche